一、RV减速机概述
RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
1、对比
RV减速器与谐波减速器是高精密传动领域广泛使用的精密减速器。RV减速器负载能力高、刚性大、可靠性高，主要用于机器人大肩部等负重载的位置，一台工业机器人的腿部、腰部和肘部需要4-6台RV减速器。谐波减速器体积小、传动比高，主要用于机器人小臂、腕部或手部。
RV减速机与谐波减速机对比
数据来源：绿的谐波招股书，华经产业研究院整理
2、分类
减速器是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
减速机的分类示意图
数据来源：公开资料整理
二、发展背景
1、政策
随着中国工业机器人行业的发展，带动RV减速机行业快速发展，近些年，中国政府也相继出台政策扶持中国工业机器人及RV减速机行业的健康良好发展，未来中国RV减速机在中国政策的扶持背景下，RV减速机将持续良好发展态势。
中国RV减速机行业相关政策
数据来源：公开资料整理
2、需求端
随着中国工业机器人行业的发展，带动中国减速机行业同步发展，根据数据显示，2014年以来，我国机器人行业对RV减速机的需求量呈现持续增长的发展态势，到2020年，全国RV减速机需求量为47.5万台，同比增长11.2%。
2014-2020年中国RV减速机需求量变化情况统计图
数据来源：公开资料整理
三、产业链
1、产业链
RV减速机产业链较为清晰，上游为原材料供应，主要有钢铁、铜合金、摆线针轮、行星齿轮传装置等其他；中游为RV减速机制造行业，下游为RV减速机主要应用领域，包括工业机器人、机床、半导体制造设备等其他领域。
中国RV减速机产业链示意图
数据来源：公开资料整理
2、下游情况
RV减速机下游主要应用领域为工业机器人负重部位部件，根据数据显示，中国工业机器人产量逐年上涨，从2016年的72426套上涨至2021年的366044套，同比54.4%，随着未来中国工业机器人的发展，产量持续的上涨，对RV减速机的需求也随之上涨。
2016-2021年中国工业机器人产量变化情况统计图
数据来源：国家统计局，华经产业研究院整理
四、全球RV减速机行业发展现状
1、市场规模
随着全球工业的发展，工业机器人逐步取代人工，实现大规模的生产制造，这使工业机器人的关键零部件RV减速机得到快速发展，根据数据显示，全球RV减速机销售额总体呈现上涨趋势，从2016年的800.13百万美元上涨至2020年的857.44百万美元，但从2018年至2019年，全球RV减速机市场销售额呈现下降趋势，2020年有所回暖，同比2019年上涨1.74%。
2016-2020年全球RV减速机市场销售额变化情况
数据来源：公开资料整理
相关报告：华经产业研究院发布的《2022-2027年中国RV减速机行业市场调研及未来发展趋势预测报告》
五、中国RV减速机发展现状
1、市场规模
随着全球RV减速机的发展，中国国内市场也在同步增长，我国RV减速机行业起步较晚，目前仍处于起步阶段，根据数据显示，中国RV减速机市场规模逐年上涨，从2014年的10.82亿元，上涨至2021年的42.95亿元。同比2020年上涨50.7%，增速可观。
2014-2021年中国RV减速机市场规模变化情况
数据来源：公开资料整理
2、进出口
中国RV减速机出口量大于进口量，根据数据显示，中国RV减速机出口量总体呈现上涨态势，而进口量总体呈现下降趋势，说明中国RV减速机发展状况良好，技术逐渐成熟，不依赖于进口，2022年1-9月中国RV减速机进口量为1.02亿个，出口量为2.2亿个。
2017-2022年1-9月中国RV减速机进出口量变化情况
数据来源：中国海关总署，华经产业研究院整理
3、市场份额
随着我国机器人需求结束的变化，我国谐波减速机和RV减速机的竞争结构也发生了变化。2020年，全国谐波减速机需求量约占减速机总需求量的51%;RV减速机需求量约占减速机总需求量的49%。
2020年中国机器人减速机市场细分产品份额占比情况
数据来源：公开资料整理
4、产品需求
不同类型的机器人以其结构的区别对RV减速机的需求也有所区别，据调研数据显示，目前投入应用的机器人中，通常来说，多关节机器人所需减速器最多，平均一台多关节机器人需要4台RV减速机;坐标机器人平均需要3台RV减速机;除SCARA机器人和并联机器人以外其他类型机器人平均需要1台RV减速机。
各类机器人对RV减速机的需求量示意图
数据来源：公开资料整理
六、中国RV减速机市场竞争格局
1、竞争格局
根据数据显示，中国RV减速机市场集中度较为集中，其中博纳特斯克占比第一，占据了中国RV减速机53%的市场份额，占比第二的为双环，占据了RV减速机14%的市场份额，住友占比5%，飞马占比4%，中大力德占比4%，南通振康占比3%，智同占比3%，泰川占比2%，其他占比12%。其中双环是国内本土的龙头企业。
中国RV减速机市场竞争格局企业占比情况统计图
数据来源：公开资料整理
2、重点企业分析
双环传动为中国本土RV减速机行业中的龙头企业，在行业中起到引领作用，根据数据显示，双环传动减速机业务收入逐年上涨，从2018年的1.08亿元上涨至2021年的2.67亿元，同比2020年上涨20.24%，2022年上半年双环传动减速机业务收入为1.89亿元。
2018-2022年H1双环传动减速机业务收入情况
数据来源：公开资料整理
七、未来中国RV减速机行业发展趋势
RV减速器主要被应用工业机器人领域，受近几年全球机器人产业发展逐渐放缓，RV减速器市场增速也逐渐放缓。但就长远发展来看，未来五年，国内外机器人产业仍将保持增长趋势，则RV减速器市场需求持续攀升，市场规模不断扩大，行业发展前景较好。在生产方面，全球RV减速器市场几近被日企垄断，我国近几年已经实现了RV减速器规模化生产，国产替代趋势明显。
未来中国RV减速机行业发展趋势示意图
数据来源：公开资料整理
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